亦稱為擔輪子。是環節動物和軟體動物繼原腸期后的浮游性幼蟲，身體略呈球形、或陀螺狀、鈴狀等，其腹面中央有口，經食道、胃、腸而開口于后端的肛門，口的前方有口前纖毛環，口的后方有口后纖毛環，體后端具端纖毛環，體前端的頂板上，生有一束長纖毛，靠身體表面所有的纖毛及各纖毛環的纖毛擺動而在水中游泳，但頂板上的纖毛束則幾乎不動，它起著感覺器和舵的作用。在肛門的左右有中胚層母細胞，環節動物就是由這些細胞增殖后形成許多成對的體腔囊，再形成新的體節，幼蟲身體逐漸延長后成為晚期擔輪幼蟲。在軟體動物，體腔囊只有1對，繼續發育成面盤幼蟲。擔輪幼蟲的原腎管后來退化，代之而生出腎管。擔輪幼蟲和紐形動物的帽狀幼蟲雖甚相似，但在帽狀幼蟲身上則看不到相當于擔輪幼蟲體的后半部。另外繆勒氏幼蟲和哥德氏幼蟲等，雖與帽狀幼蟲同型，但其不具有肛門這一點是與擔輪幼蟲不同的，因此把這些合稱為原輪子，可看作是向擔輪幼蟲（擔輪子）進化的前一階段。