系節(jié)肢動物門大顎亞門之一綱。體長，背腹扁平，由頭部和同律的16-200個體節(jié)構(gòu)成。軀于部的體節(jié)（最后的2-3節(jié)除外）中各有步足1對，各體節(jié)的背板、側(cè)板、腹板有明顯區(qū)別。在頭部有由10余個至400個小節(jié)構(gòu)成的1對長觸角，以及數(shù)個單眼或1對復眼。口器由大顎、第一、二小顎和毒顎（toxi-cognath）組成，毒顎具第一節(jié)的附肢變態(tài)而成的毒爪。多數(shù)體節(jié)中具氣門，氣管分枝變細，成網(wǎng)狀連結(jié)。馬氏管有2條。生殖腺位于消化管的背方，不成對，開口于體后端的第二體節(jié)。幾丁質(zhì)的外骨骼中不含鈣，故身體較軟。本類由蜈蚣類（整形目Epimor-pha）和蚰蜒類（異形目Anamorpha）組成，與馬陸類（倍足亞綱）等合并通稱為多足類（Myriapo-da）。