亦稱馬陸類。屬節肢動物大顎亞門（Mandibula－ta）的一個綱。陸棲，體呈圓筒形，可分頭、胸、腹部或頭部和軀干部。因外骨骼含有Ca，故體部堅硬。體節為20—200個，大致由等體節構成。第一軀干節（接著頭部后面的體節）無附肢，稱為頸節（co－llum），第2—4軀干節各有1對附肢，與前者加在一起稱為胸部。以后各體節均有步足2對，就是腹部。由于軀干部的背板與側板融合形成大形環甲，故左右步足基部幾乎接近于腹面正中線。頭部有1對棒狀觸角。大顎、小顎在基部融合成特有的顎唇（gna-thochilarium），有1對由數個乃至數十個單眼集合而成的聚眼。氣管系頗發達，大部分體節各有兩對氣門，通到由氣門囊作總狀分支的氣管。每1體節還有兩對神經節，表明在發生過程中2體節融合為一。在軀干節側面各有一對臭腺開口。在消化管腹面有1對生殖腺，開口于第二腳后方，第三第四體節之間。在孵化時只有3對步足，隨生長而步足增多。本類與唇足類合稱多足癸（Myriapoda）；但這只是通稱，并非系統上的分類。
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