呈紡錘形，外有結締組織被囊。囊內含有2～12條纖細的骨骼肌纖維，叫做梭內肌纖維。此種纖維含肌原纖維較少，含線粒體較多，細胞核成串排列或集中在肌纖維中段。有髓鞘的感覺神經纖維進入肌梭時失去髓鞘，軸索分成多支，分別以環狀或螺旋狀末梢包繞梭內肌纖維中段的含核部分。此為肌梭的主要感覺末梢。此外，肌梭內也存在運動神經末梢分布。肌梭廣泛分布于全身的骨骼肌中，四肢肌較軀干肌多。肌梭的長軸與梭外肌纖維平行，當肌肉被牽張時，梭內肌纖維也被牽張，從而刺激環狀神經末梢，產生神經沖動傳到中樞，感受肌肉長度的變化及其改變的速度情況，因此肌梭為一種本體感受器。