按機能分（1）運動神經（motor nerve），也稱傳出神經（efferent nerve），為傳出性神經，由運動神經纖維（也叫傳出神經纖維）組成。又可分為軀體運動神經與內臟運動神經兩種：軀體運動神經為支配骨骼肌的傳出神經，大多數由粗的有髓鞘神經纖維組成。內臟運動神經即植物性神經（vegetative nerve），為支配平滑肌、心肌和腺體的傳出神經。多為薄髓鞘或無髓鞘的細神經纖維。（2）感覺神經（sensory nerve）也稱傳入神經（afferent nerve），為傳入性神經，由感覺神經纖維組成。又可分為軀體感覺神經與內臟感覺神經兩種。它們來自腦神經節和脊神經節內的假單極細胞的外周突，其纖維粗細不一，可以是有髓纖維、薄髓纖維或無髓纖維。其神經末梢分布到皮膚、肌肉、關節或臟器內的感受器。

　　按與中樞的聯系分 腦神經12對（見腦神經），脊神經31對（見脊神經）。

　　按有無髓鞘包裹分 有髓鞘神經、無髓鞘神經。